針對目前工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)自動(dòng)化程度不斷提高的現狀，本文主要介紹了中達電通六軸數控系統和臺達交流伺服在工業(yè)機械手臂上的技術(shù)應用，突出了中達電通數控系統自有的豐富功能，并配合臺達伺服系統優(yōu)異性能，能夠為客戶(hù)提供有價(jià)值的整合方案。
圖一 先進(jìn)的FMS柔性無(wú)人加工車(chē)間
隨著(zhù)工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)自動(dòng)化程度的提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機械手臂被越來(lái)越多的應用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節，
來(lái)代替人工完成惡劣環(huán)境下的勞動(dòng)。本案介紹了利用中達電通六軸數控系統的六軸聯(lián)動(dòng)和教導模式下自動(dòng)生成NC程序等系統功能，配合
臺達ASDA系列交流伺服強健控制和內置的位置指令寄存器功能，來(lái)實(shí)現對六軸機械手臂的控制系統和自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的技術(shù)改造。
客戶(hù)采購該六軸機械手臂，用于變壓器生產(chǎn)流水線(xiàn)的點(diǎn)膠、浸漆和烘干工序。原型機為日本制造，因控制系統損壞無(wú)法修復，故提出改造要求，并且需要控制系統和伺服滿(mǎn)足如下條件： 1.伺服運動(dòng)軸 在機械上，六軸機械手臂結構上設計為6自由度空間坐標系。其中X、A、B、C軸采用伺服電機驅動(dòng)1:10的齒輪箱間接傳動(dòng)，做近似360度圓周運動(dòng)，Y和Z軸采用伺服電機驅動(dòng)螺距10mm的滾珠絲杠，再連接力臂做近似120度圓周運動(dòng)。這六個(gè)伺服軸要求能夠聯(lián)動(dòng)�！ � 客戶(hù)要求在原有六軸機械手臂的基礎上，再增加一個(gè)伺服軸D通過(guò)絲杠用來(lái)拖動(dòng)機械手臂前后運動(dòng)，使其能自由移動(dòng)到生產(chǎn)線(xiàn)的任何地方，但不要求聯(lián)動(dòng)控制�？蛻�(hù)還要求控制系統能夠控制七個(gè)軸，并且至少六軸聯(lián)動(dòng)，伺服軸運動(dòng)速度可調�！ � 此外，對于伺服控制系統，因為機械手臂在機械設計上采用6自由度空間坐標系，而區別于普通的直角坐標機械手臂機械。因而在運動(dòng)過(guò)程中，機械負載的慣量會(huì )因為機械力臂的不同而發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統具有優(yōu)異穩定性、響應性和對負載變化自適應能力。 2.精度要求 機械回零精度：+/-1度�！ � 重復定位精度：+/-1度�！ � 定位精度：2mm�！ � 要求控制系統和伺服系統能夠具有檢測反饋，來(lái)保證機械運動(dòng)精度。3.NC加工程序處理 因為采用6自由度空間坐標系，無(wú)法采用手動(dòng)編程和軟件編程。因而需要控制系統具有示教功能或者學(xué)習功能，能夠根據采集的數據自動(dòng)生成NC加工程序，并能對自動(dòng)生成的NC程序進(jìn)行編輯和存儲。 4.輔助功能 在輔助功能上，要求控制系統能夠通過(guò)NC指令來(lái)控制多個(gè)氣動(dòng)電磁閥動(dòng)作來(lái)實(shí)現機械機能，并能根據需要添加檢測開(kāi)關(guān)。 5.安全保護 在安全保護方面，除要求控制器可靠的穩定性外，還要求控制系統具有必要的安全保護功能。
